介護休暇制度について

癌、緑内障、変形関節症を患っている高齢の親ですが、通院が一人では難しくなってきました。
病院3箇所に月計3日ほど通院しており、今後しばらくはつきそってあげたいのですが年休を取りにくい状況なので、無給の介護休暇制度を利用したいと考えています。
親は要介護者ではないのですが、一般的に介護休暇制度は要介護者でなくても通院付き添いなどで利用できるのでしょうか?
会社は比較的大きなところです。
総務に申請する前に知りたいのでお願いします。
抽象的な質問で申し訳ありません。

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