1歳9か月　落ち着きがない　発達遅れ

乳幼児/男性 - 2020/10/01

何度も質問して申し訳ありません。1歳9か月の息子のことです。
1歳半で発達遅れに気付き、関わりを増やしたところ成長が見られています。
・言葉はママ、にゃんにゃん、おいしい等発音不明瞭なものを含めて15〜20語
・喃語や宇宙語をよく話す
・親の言うことはわかる
・模倣や家事の真似をよくする
・指差しあり
・ままごとが好き
・こどもがすき
・人見知りと後追いあり
・共感性あり
・表情豊か
心配ごとは、
・頷いたり首を振ったりして肯定や否定をしない
・散歩の時に家から少し離れると座り込んだりだっこを求めて歩かない。家の敷地内は手を繋いで歩ける
・児童館等の屋内(特に初めての場所)では走り回ったりおもちゃを次々触ったり他の子どもが持っているものを奪い、指示が通りにくい。家ではじっくり遊べる。ベビーカーや食事の時は大人しく座っている
・みんなで座って粘土をしていた時、興味がない様子で立ち上がってうろうろしていた
・女の人の高い声が少し苦手
・性器をオムツから出して触る
・丸が書けない
・たまにその場でくるくる回る(こちらに手を振ってから回り始めます。遊びだと思っていたのですが常同行動でしょうか)
・音楽に合わせて踊らない
・たまにクレーン現象がある
もしかしてASDやADHDの特徴があるのかなと思いますが、育てにくさがないので親は困っていません。ただ4月に入園するので、散歩をしない、みんなと踊らない、性器を触る等で困らないようにいい対応があれば教えていただきたいです。落ち着きのなさが少し気になるのですが、感覚統合というものは有効でしょうか。また、小麦粉や牛乳が発達障害に良くないという情報がネットにあったのですが本当ですか。妹が泣くとあやしたり、姪にお菓子を食べさせたり優しいところもあります。気になる点があればご指摘をお願いします。