階段の下りがうまく出来ません

30代/女性 - 2022/06/12

もう何年も前から階段を降りる際に段を踏み外したり、手すりを使わないと危なくて降りられなくなりました。スニーカーを履いていても、ヒールの靴を履いていても、素足で階段を下りる際も変わらず踏み外します。ゆっくり気をつけて下りてもほぼ踏み外すのでなるべく下り階段は避けて生活するようになりました。。
家族が背後から降りる姿を見た際に、降りる時に右脚がピーンと伸びてると言われました。確かに踏み外す際は右脚で下る時にバランスを崩して踏み外してると思います。
気になり始めた頃には、脳に障害などがあるのでは？と心配でしたが、他の気になる症状などはなく。。ですが、今年の始めに腰椎間板ヘルニア（L5〜S1）を患い暫く立っているのも辛い状況が続き、数カ月経った今は痛みも無くなり時々疲れたりすると腰痛と神経のピリッとした痛みなどが走る程度ですが、もしかしたらヘルニアが原因なのでは？と考えるようになりました。
ただ、ヘルニアの痛みは今年のはじめに初めて出たのですが、階段を踏み外すのはもう何年も前からなので（少なくとも10年近く？は続いてる気がします）少なくとも若い頃は普通に下りられてたと思いますし、小学生の頃は下り階段を勢い良く駆け降りるのは得意でした（それはあまり関係ないとは思いますが）ヘルニアとはまた関係ないのか。。とも思います。
階段を下りる際、脚がピーンとなり踏み外す以外は痛みなどはありません。
何か可能性のある原因、または病院に行くとしたら何科の病院を受診したら良いでしょうか？