歩行中に足が上がらない、足がフラフラ、立ち止まっていられない原因？

70代以上/女性 - 2023/01/21

83才、認知症アルツハイマー5年目、糖尿病(HbA1c7.0)、脂質性異常(中性脂肪208)、高血圧(上120位)などがありますが、散歩によって安定。
154cm 68kg BMI 26.8 腹囲 105.0cm　肥満気味です。
姿勢はとても良い。
散歩(早朝1時間、夕方40分、たまに昼も)が好きでよく歩かせています。生活のリズムや睡眠にとても役立っています。
認知症：もう殆ど記憶不可、収集癖、失禁などがありますが、他に問題行動はありません。
最近、散歩中に足がフラフラするようになりました。歩行中、前のめりに倒れそうです。横断歩道の赤信号も電柱に掴まっていないと前のめりに倒れそうです。よく見ると、歩行中、足が殆ど上がっていません。
早朝1時間(ベンチで休み休み)散歩しているんですが、足がフラフラするのは特に午後です。私がみるに、足？股関節？の可動域が狭くなっている感じがします。立ち止まって、片足の膝を上げさしたら、足が[くの字]程度しか上がりませんでした。

・質問は、
足の可動域？認知症による影響？筋力の問題？栄養の問題？
どんな対処をするべきでしょうか？認知症の母の介護ができているのは、散歩のおかげなので絶対に治したいです。
よろしくお願い致します。