性的接触で、男性器を触った後に膣内に触れた場合、アフターピルが必要でしょうか？

20代/男性 - 2024/12/27

昨日（現在（12/27 午前2時）より30時間前）に、女性との性的接触がありました。挿入はなく、互いに手を用いた行為でした。ただし、自身が男性器の先端部分に触れた後に、相手の膣内に指を入れる行為をしてしまいました。その時精液が男性器についている訳ではありませんでしたが、カウパーは出ていたかもしれません。一度射精をして、ティッシュで拭き取り10分ほど経った後の行為です。
その場合妊娠の可能性はあるのでしょうか。また、アフターピルの処方をしていただいた方が良いでしょうか？
天秤にかけて、かなり可能性は低いのでしょうか。相手も自分もとても不安です。
アフターピルを飲んだ方が副作用を気にするよりもいいのでしょうか？

加えて、今後性的接触の際は、所謂前戯の前に避妊具をつけるべきなのでしょうか？避妊具をつけるタイミングはいつなのでしょうか？

多くのご質問をしてしまいお手数ですが、ご回答いただけると幸いです。